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La novela consta de dos partes: la primera, El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha, fue publicada en 1605; la segunda, El ingenioso caballero don Quijote de la Mancha.

La primera parte se imprimió en Madrid, en casa de Juan de la Cuesta, a fines de 1604. Salió a la venta en enero de 1605 con numerosas erratas, por culpa de la aceleracion del contrato de edición. Esta edición se volvió a imprimir en el mismo año y en el mismo taller, de forma que hay en realidad dos ediciones de 1605 ligeramente distintas. Se sospecha que existió una novela más corta, que sería una de sus futuras Novelas ejemplares. Fue divulgada o impresa con el título El ingenioso hidalgo de la Mancha. Tal vez circulaba manuscrita e, incluso, podría ser una primera parte de 1604.

La inspiración de Cervantes para componer esta obra vino, al parecer, del llamado Entremés de los romances, que era de fecha anterior (aunque esto es discutido). Su argumento habla de un labrador que enloquece creyéndose héroe de romances. El labrador abandonó a su mujer, y salio en busca de aventuras, como hizo Don Quijote. Esto también es una crítica a Lope de Vega; quien, después de haber compuesto numerosos romances autobiográficos en los que contaba sus amores, abandonó a su mujer y marchó a la Armada Invencible. Es conocido el interés de Cervantes por el Romancero y su resentimiento por haber sido echado de los teatros por el mayor éxito de Lope de Vega, así como su carácter de gran entremesista. Un argumento a favor de esta hipótesis es que, a pesar de que el narrador nos dice que Don Quijote ha enloquecido por la lectura de novelas de caballerías, durante su primera salida recita romances todo el tiempo, sobre todo en los momentos en que mas desvaría.

La primera parte, en que se alargaba la «novela ejemplar», se repartió en cuatro volúmenes. Tuvo mucho exito y fue traducida a todas las lenguas cultas de Europa. Sin embargo, no dio un gran beneficio económico para el autor por cupa de las ediciones piratas. Cervantes sólo reservó privilegio de impresión para el reino de Castilla, con lo que los reinos cercanos imprimieron Don Quijotes más baratos que luego venderían en Castilla. Por otra parte, las críticas neoclasicistas hacia la nueva fórmula teatral ensayada por Lope de Vega y el hecho de inspirarse en un entremés, supuso atraer la atención de los lopistas y del propio Lope; quien, hasta entonces, había sido amigo de Cervantes. Eso motivó a que, saliera una segunda parte de la obra bajo el nombre de Alonso Fernández de Avellaneda. En el prólogo se ofende gravemente a Cervantes tachándole de envidioso, por Lope de Vega. La novela no es mala y es posible, incluso, que se inspirara en la continuación que estaba elaborando Cervantes. Aun así, no es comparable a la que se imprimió poco después. Cervantes jugaría con el hecho de que el protagonista en su obra se entera de que existía un suplantador.